【点云局部特征描述子】PFH & FPFH

岁月流歌

可以看一下原来的论文，作者说距离对2.5D场景的影响较小所以去除了。而且这个PCL库里实现的和作者原论文说的好像不太一样啊，如果每个特征分为11份，按照他那篇IROS的论文里应该分为3^11份，但是PCL库里是直接concatenate一起了...

鹰俊

PCL 中 FPH 的实现只取了前三个角度特征，将每个角度特征划分为 5 个 binning subdivisions，因而特征矢量有 125 维（pcl::PFHSignature125）。
你好，请问这句怎样理解？三个角度特征怎样分成5个区间？

浪漫没有后来

看了答主的提问，我去看了看代码和官方文档，确实只说了这样使用，没有解释为什么。一开始，我以为它这样是为了节省时间，因为向量点乘就有了结果，就没必要在求反，但是代码里面，它已经求了反。所以我也更加疑惑了，我也想知道答案，不知道有没有大佬能够帮忙解答一下？

立聪堂铜陵店

5个区间：假如一个角度是0~π，那把0~π分割为5个区间。

打了小松鼠

博主您好，我最近也在思考这个问题，如果以角度为唯一代称，则前两个应该是arccos反三角函数，但是我看见的论文和博客基本都以三个角度表示，不知道您现在对于这个疑惑是否有新的见解了？

李小勤

你好，请问计算FPFH的公式是查询点归一化后的SPFH直方图加上加权后的邻居点归一化的直方图吗？PCI源码中好像只计算了加权SPFH，没有平均，也没有加查询点的SPFH